108 lines
4.0 KiB
C++
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C++
/**
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* @file tests/can_raw.cpp
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* @brief CAN Raw messaging
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* @date Sep 5, 2015
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* @author jjacobs
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* @copyright 2015 Dual Inventive Technology Centre B.V.
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*/
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#include "fixtures/CANTest.hpp"
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/**
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* Verify send and recv of DI_CAN_RAW_DTYPE_DINET_TIME results in the di_time_get_stamp updated
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*/
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TEST_F(DI_CAN, can_raw_send_time_verify_stamp) {
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const uint64_t time = 123456789;
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SetNodeid(0xdeadbeef);
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di_can_msg_enable_timesync(&_ctx, true);
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ASSERT_EQ(0, di_time_get_stamp());
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struct di_can_msg *msg = di_can_msg_alloc(&_ctx);
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ASSERT_NE(nullptr, msg);
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di_can_msg_set_canid(msg,
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DI_CAN_MSGTYPE_RAW,
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DI_CAN_TRANSFERTYPE_PUBLISH,
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DI_CAN_RAW_DTYPE_DINET_TIME);
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_msg_write_data_u64(msg, time));
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_send_broadcast(&msg));
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ASSERT_EQ(time, di_time_get_stamp());
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di_time_set_ms(0);
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}
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/**
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* Verify the correct device uid raw message is send when calling di_can_raw_send
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*/
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TEST_F(DI_CAN, can_raw_send_data_device_uid) {
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struct di_can_msg *msg;
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static const char uid[33] = "12340000123400001234000012340000";
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SetNodeid(0xdeadbeef);
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/* raw send manual */
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_raw_send(&_ctx, DI_CAN_NODEID_BROADCAST, DI_CAN_TRANSFERTYPE_PUBLISH, DI_CAN_RAW_DTYPE_DEVICE_UID, DI_CAN_PTYPE_STRING, &uid, sizeof(uid)));
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msg = di_can_recv(&_ctx, DI_CAN_MSGTYPE_ANY);
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ASSERT_NE(nullptr, msg);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_TRANSFERTYPE_PUBLISH, DI_CAN_GET_TRANSFERTYPE(msg->canid));
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ASSERT_EQ(DI_CAN_RAW_DTYPE_DEVICE_UID, DI_CAN_GET_DATATYPE(msg->canid));
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ASSERT_EQ(0xdeadbeef, msg->src_id);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_NODEID_BROADCAST, msg->dst_id);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_PTYPE_STRING, msg->ptype);
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ASSERT_EQ(sizeof(uid), msg->size);
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ASSERT_STREQ(uid, (const char *)msg->msg);
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/* raw send device_uid */
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_raw_send_device_uid(&_ctx, DI_CAN_NODEID_BROADCAST, DI_CAN_TRANSFERTYPE_PUBLISH, uid));
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msg = di_can_recv(&_ctx, DI_CAN_MSGTYPE_ANY);
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ASSERT_NE(nullptr, msg);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_TRANSFERTYPE_PUBLISH, DI_CAN_GET_TRANSFERTYPE(msg->canid));
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_RAW_DTYPE_DEVICE_UID, DI_CAN_GET_DATATYPE(msg->canid));
|
|
ASSERT_EQ(0xdeadbeef, msg->src_id);
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_NODEID_BROADCAST, msg->dst_id);
|
|
ASSERT_EQ(DI_CAN_PTYPE_STRING, msg->ptype);
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|
ASSERT_EQ(sizeof(uid), msg->size);
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|
ASSERT_STREQ(uid, (const char *)msg->msg);
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|
}
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TEST_F(DI_CAN, can_raw_send_device_fw_hw_version) {
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struct di_can_msg *msg;
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SetNodeid(0xdeadbeef);
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// fw version
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static const char fw_version[DI_DEVICE_FW_VERSION_LEN] = "1.0.0";
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static const size_t fw_version_len = strlen(fw_version)+1;
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_raw_send_device_fw_version(&_ctx, DI_CAN_NODEID_BROADCAST, DI_CAN_TRANSFERTYPE_REPLY, fw_version));
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msg = di_can_recv(&_ctx, DI_CAN_MSGTYPE_ANY);
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ASSERT_NE(nullptr, msg);
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_TRANSFERTYPE_REPLY, DI_CAN_GET_TRANSFERTYPE(msg->canid));
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_RAW_DTYPE_FW_VERSION, DI_CAN_GET_DATATYPE(msg->canid));
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|
ASSERT_EQ(0xdeadbeef, msg->src_id);
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_NODEID_BROADCAST, msg->dst_id);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_PTYPE_STRING, msg->ptype);
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ASSERT_EQ(fw_version_len, msg->size);
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ASSERT_STREQ(fw_version, (const char *)msg->msg);
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// hw version
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static const char hw_version[DI_DEVICE_HW_VERSION_LEN] = "1.2";
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static const size_t hw_version_len = strlen(hw_version)+1;
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ASSERT_EQ(DNOK, di_can_raw_send_device_hw_version(&_ctx, DI_CAN_NODEID_BROADCAST, DI_CAN_TRANSFERTYPE_REPLY, hw_version));
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msg = di_can_recv(&_ctx, DI_CAN_MSGTYPE_ANY);
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ASSERT_NE(nullptr, msg);
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ASSERT_EQ(DI_CAN_TRANSFERTYPE_REPLY, DI_CAN_GET_TRANSFERTYPE(msg->canid));
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ASSERT_EQ(DI_CAN_RAW_DTYPE_HW_VERSION, DI_CAN_GET_DATATYPE(msg->canid));
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|
ASSERT_EQ(0xdeadbeef, msg->src_id);
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_NODEID_BROADCAST, msg->dst_id);
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|
ASSERT_EQ(DI_CAN_PTYPE_STRING, msg->ptype);
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|
ASSERT_EQ(hw_version_len, msg->size);
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|
ASSERT_STREQ(hw_version, (const char *)msg->msg);
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}
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