#ifndef DI_SEMAPHORE_H__
#define DI_SEMAPHORE_H__

#include <di/types.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#define DI_BSEM_TIMEOUT_INFINITE 0U

#if defined(CHIBIOS_KERNEL_RT)

#include <di_fw/os.h>

typedef binary_semaphore_t di_bsem_t;

#define di_bsem_init_unlocked(sem)      chBSemObjectInit(sem, false)
#define di_bsem_init_locked(sem)        chBSemObjectInit(sem, true)
#define di_bsem_wait(sem)               chBSemWait(sem)
di_errno_t di_bsem_wait_timeout(di_bsem_t *sem, uint32_t timeout_ms);
#define di_bsem_wait_from_isr(sem)      chBSemWaitI(sem)
#define di_bsem_post(sem)               chBSemSignal(sem)
#define di_bsem_post_from_isr(sem)      chBSemSignalI(sem)
#define di_bsem_get_state(sem)          chBSemGetStateI(sem)

#elif defined(CHIBIOS_KERNEL_OSLESS)

#include <stdatomic.h>
typedef atomic_bool di_bsem_t;

#define di_bsem_init_unlocked(sem)      atomic_init(sem, 0)
#define di_bsem_init_locked(sem)        atomic_init(sem, 1)
void di_bsem_wait(di_bsem_t *sem);
di_errno_t di_bsem_wait_timeout(di_bsem_t *sem, uint32_t timeout_ms);
#define di_bsem_wait_from_isr(sem)      di_bsem_wait(sem)
#define di_bsem_post(sem)               atomic_store(sem, 0)
#define di_bsem_post_from_isr(sem)      di_bsem_post(sem)

#elif defined(__linux__)

#include <stdbool.h>
#include <pthread.h>

typedef struct {
	pthread_mutex_t mtx;
	pthread_cond_t cvar;
	pthread_condattr_t cattr;
	bool v;
} di_bsem_t;

void di_bsem_init_unlocked(di_bsem_t *sem);
void di_bsem_init_locked(di_bsem_t *sem);
di_errno_t di_bsem_wait_timeout(di_bsem_t *sem, uint32_t timeout_ms);
void di_bsem_wait(di_bsem_t *sem);
#define di_bsem_wait_from_isr(sem) di_bsem_wait(sem)
void di_bsem_post(di_bsem_t *sem);
#define di_bsem_post_from_isr(sem) di_bsem_post(sem)

#else
#error No sempahore implementation for this platform
#endif

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /** DI_SEMAPHORE_H__ */